工控平臺上位機可根據陀螺儀獲取的當前工作面數據與目標刀數據進行三 維建模，從而形成“三維數據模型”，在割煤過程中，marco 可通過讀取煤機實 時數據和陀螺儀反饋的煤機實時數據進行割煤。所有臥底量、提刀量、采高可通 過 marcoifc 平臺算法結合規劃路徑實現；在煤機司機跟機過程中，可根據實際割 煤情況，通過支架控制器適當調整下一刀或后幾刀的局部數據，從而生成新的三 維模型。并且三維模型具有糾錯功能，以保證工作面平穩推進。

隨著程序及工藝的進一步測試優化，從開始 3 小時 40 分鐘割 2 刀煤，到穩 定在 3 刀 3.5 小時完成，單班最大割煤刀數 7 刀。該智能化綜采工作面實現了全工作面程序割煤和跟機自動化，普通綜采工作面人工操作時，工作面正常作業人 員至少需要 11 人，采用智能化回采后，工作面單班生產僅需要 5 人，煤機、支 架巡視工 1 人、班長 1 人、機頭、機尾巡檢各 1 人、控制臺需要 1 人，工作面人 員主要是調整和監護設備運行，設備所有動作自動完成。項目的順利實施，促進 了煤礦開采技術的進步，探索了一條工作面智能化開采的路子，對探索中厚層工 作面智能化開采的推廣具有重大意義，同時也為解決蒙陜地區煤層具有沖擊傾向 性礦井地安全高效開采問題提供了新思路。

附件：納林河二號煤礦基于地質融合慣導的智能綜采系統-中煤西北能源化工集團有限公司